// SPDX-License-Identifier: GPL-2.0-only /* * ADIS16480 and similar IMUs driver * * Copyright 2012 Analog Devices Inc. */ #include <linux/clk.h> #include <linux/bitfield.h> #include <linux/interrupt.h> #include <linux/irq.h> #include <linux/math.h> #include <linux/device.h> #include <linux/kernel.h> #include <linux/spi/spi.h> #include <linux/mod_devicetable.h> #include <linux/module.h> #include <linux/lcm.h> #include <linux/property.h> #include <linux/swab.h> #include <linux/crc32.h> #include <linux/iio/iio.h> #include <linux/iio/buffer.h> #include <linux/iio/imu/adis.h> #include <linux/iio/trigger_consumer.h> #include <linux/debugfs.h> #define ADIS16480_PAGE_SIZE … #define ADIS16480_REG(page, reg) … #define ADIS16480_REG_PAGE_ID … #define ADIS16480_REG_SEQ_CNT … #define ADIS16480_REG_SYS_E_FLA … #define ADIS16480_REG_DIAG_STS … #define ADIS16480_REG_ALM_STS … #define ADIS16480_REG_TEMP_OUT … #define ADIS16480_REG_X_GYRO_OUT … #define ADIS16480_REG_Y_GYRO_OUT … #define ADIS16480_REG_Z_GYRO_OUT … #define ADIS16480_REG_X_ACCEL_OUT … #define ADIS16480_REG_Y_ACCEL_OUT … #define ADIS16480_REG_Z_ACCEL_OUT … #define ADIS16480_REG_X_MAGN_OUT … #define ADIS16480_REG_Y_MAGN_OUT … #define ADIS16480_REG_Z_MAGN_OUT … #define ADIS16480_REG_BAROM_OUT … #define ADIS16480_REG_X_DELTAANG_OUT … #define ADIS16480_REG_Y_DELTAANG_OUT … #define ADIS16480_REG_Z_DELTAANG_OUT … #define ADIS16480_REG_X_DELTAVEL_OUT … #define ADIS16480_REG_Y_DELTAVEL_OUT … #define ADIS16480_REG_Z_DELTAVEL_OUT … #define ADIS16480_REG_PROD_ID … #define ADIS16480_REG_X_GYRO_SCALE … #define ADIS16480_REG_Y_GYRO_SCALE … #define ADIS16480_REG_Z_GYRO_SCALE … #define ADIS16480_REG_X_ACCEL_SCALE … #define ADIS16480_REG_Y_ACCEL_SCALE … #define ADIS16480_REG_Z_ACCEL_SCALE … #define ADIS16480_REG_X_GYRO_BIAS … #define ADIS16480_REG_Y_GYRO_BIAS … #define ADIS16480_REG_Z_GYRO_BIAS … #define ADIS16480_REG_X_ACCEL_BIAS … #define ADIS16480_REG_Y_ACCEL_BIAS … #define ADIS16480_REG_Z_ACCEL_BIAS … #define ADIS16480_REG_X_HARD_IRON … #define ADIS16480_REG_Y_HARD_IRON … #define ADIS16480_REG_Z_HARD_IRON … #define ADIS16480_REG_BAROM_BIAS … #define ADIS16480_REG_FLASH_CNT … #define ADIS16480_REG_GLOB_CMD … #define ADIS16480_REG_FNCTIO_CTRL … #define ADIS16480_REG_GPIO_CTRL … #define ADIS16480_REG_CONFIG … #define ADIS16480_REG_DEC_RATE … #define ADIS16480_REG_SLP_CNT … #define ADIS16480_REG_FILTER_BNK0 … #define ADIS16480_REG_FILTER_BNK1 … #define ADIS16480_REG_ALM_CNFG0 … #define ADIS16480_REG_ALM_CNFG1 … #define ADIS16480_REG_ALM_CNFG2 … #define ADIS16480_REG_XG_ALM_MAGN … #define ADIS16480_REG_YG_ALM_MAGN … #define ADIS16480_REG_ZG_ALM_MAGN … #define ADIS16480_REG_XA_ALM_MAGN … #define ADIS16480_REG_YA_ALM_MAGN … #define ADIS16480_REG_ZA_ALM_MAGN … #define ADIS16480_REG_XM_ALM_MAGN … #define ADIS16480_REG_YM_ALM_MAGN … #define ADIS16480_REG_ZM_ALM_MAGN … #define ADIS16480_REG_BR_ALM_MAGN … #define ADIS16480_REG_FIRM_REV … #define ADIS16480_REG_FIRM_DM … #define ADIS16480_REG_FIRM_Y … /* * External clock scaling in PPS mode. * Available only for ADIS1649x devices */ #define ADIS16495_REG_SYNC_SCALE … #define ADIS16495_REG_BURST_CMD … #define ADIS16495_GYRO_ACCEL_BURST_ID … #define ADIS16545_DELTA_ANG_VEL_BURST_ID … /* total number of segments in burst */ #define ADIS16495_BURST_MAX_DATA … #define ADIS16480_REG_SERIAL_NUM … /* Each filter coefficent bank spans two pages */ #define ADIS16480_FIR_COEF(page) … #define ADIS16480_FIR_COEF_A(x) … #define ADIS16480_FIR_COEF_B(x) … #define ADIS16480_FIR_COEF_C(x) … #define ADIS16480_FIR_COEF_D(x) … /* ADIS16480_REG_FNCTIO_CTRL */ #define ADIS16480_DRDY_SEL_MSK … #define ADIS16480_DRDY_SEL(x) … #define ADIS16480_DRDY_POL_MSK … #define ADIS16480_DRDY_POL(x) … #define ADIS16480_DRDY_EN_MSK … #define ADIS16480_DRDY_EN(x) … #define ADIS16480_SYNC_SEL_MSK … #define ADIS16480_SYNC_SEL(x) … #define ADIS16480_SYNC_EN_MSK … #define ADIS16480_SYNC_EN(x) … #define ADIS16480_SYNC_MODE_MSK … #define ADIS16480_SYNC_MODE(x) … #define ADIS16545_BURST_DATA_SEL_0_CHN_MASK … #define ADIS16545_BURST_DATA_SEL_1_CHN_MASK … #define ADIS16545_BURST_DATA_SEL_MASK … struct adis16480_chip_info { … }; enum adis16480_int_pin { … }; enum adis16480_clock_mode { … }; struct adis16480 { … }; static const char * const adis16480_int_pin_names[4] = …; static bool low_rate_allow; module_param(low_rate_allow, bool, 0444); MODULE_PARM_DESC(…) …; #ifdef CONFIG_DEBUG_FS static ssize_t adis16480_show_firmware_revision(struct file *file, char __user *userbuf, size_t count, loff_t *ppos) { … } static const struct file_operations adis16480_firmware_revision_fops = …; static ssize_t adis16480_show_firmware_date(struct file *file, char __user *userbuf, size_t count, loff_t *ppos) { … } static const struct file_operations adis16480_firmware_date_fops = …; static int adis16480_show_serial_number(void *arg, u64 *val) { … } DEFINE_DEBUGFS_ATTRIBUTE(…); static int adis16480_show_product_id(void *arg, u64 *val) { … } DEFINE_DEBUGFS_ATTRIBUTE(…); static int adis16480_show_flash_count(void *arg, u64 *val) { … } DEFINE_DEBUGFS_ATTRIBUTE(…); static int adis16480_debugfs_init(struct iio_dev *indio_dev) { … } #else static int adis16480_debugfs_init(struct iio_dev *indio_dev) { return 0; } #endif static int adis16480_set_freq(struct iio_dev *indio_dev, int val, int val2) { … } static int adis16480_get_freq(struct iio_dev *indio_dev, int *val, int *val2) { … } enum { … }; static const unsigned int adis16480_calibbias_regs[] = …; static const unsigned int adis16480_calibscale_regs[] = …; static int adis16480_set_calibbias(struct iio_dev *indio_dev, const struct iio_chan_spec *chan, int bias) { … } static int adis16480_get_calibbias(struct iio_dev *indio_dev, const struct iio_chan_spec *chan, int *bias) { … } static int adis16480_set_calibscale(struct iio_dev *indio_dev, const struct iio_chan_spec *chan, int scale) { … } static int adis16480_get_calibscale(struct iio_dev *indio_dev, const struct iio_chan_spec *chan, int *scale) { … } static const unsigned int adis16480_def_filter_freqs[] = …; static const unsigned int adis16495_def_filter_freqs[] = …; static const unsigned int ad16480_filter_data[][2] = …; static int adis16480_get_filter_freq(struct iio_dev *indio_dev, const struct iio_chan_spec *chan, int *freq) { … } static int adis16480_set_filter_freq(struct iio_dev *indio_dev, const struct iio_chan_spec *chan, unsigned int freq) { … } static int adis16480_read_raw(struct iio_dev *indio_dev, const struct iio_chan_spec *chan, int *val, int *val2, long info) { … } static int adis16480_write_raw(struct iio_dev *indio_dev, const struct iio_chan_spec *chan, int val, int val2, long info) { … } #define ADIS16480_MOD_CHANNEL(_type, _mod, _address, _si, _info_sep, _bits) … #define ADIS16480_GYRO_CHANNEL(_mod) … #define ADIS16480_ACCEL_CHANNEL(_mod) … #define ADIS16480_DELTANG_CHANNEL(_mod) … #define ADIS16480_DELTANG_CHANNEL_NO_SCAN(_mod) … #define ADIS16480_DELTVEL_CHANNEL(_mod) … #define ADIS16480_DELTVEL_CHANNEL_NO_SCAN(_mod) … #define ADIS16480_MAGN_CHANNEL(_mod) … #define ADIS16480_PRESSURE_CHANNEL() … #define ADIS16480_TEMP_CHANNEL() … static const struct iio_chan_spec adis16480_channels[] = …; static const struct iio_chan_spec adis16485_channels[] = …; static const struct iio_chan_spec adis16545_channels[] = …; enum adis16480_variant { … }; #define ADIS16480_DIAG_STAT_XGYRO_FAIL … #define ADIS16480_DIAG_STAT_YGYRO_FAIL … #define ADIS16480_DIAG_STAT_ZGYRO_FAIL … #define ADIS16480_DIAG_STAT_XACCL_FAIL … #define ADIS16480_DIAG_STAT_YACCL_FAIL … #define ADIS16480_DIAG_STAT_ZACCL_FAIL … #define ADIS16480_DIAG_STAT_XMAGN_FAIL … #define ADIS16480_DIAG_STAT_YMAGN_FAIL … #define ADIS16480_DIAG_STAT_ZMAGN_FAIL … #define ADIS16480_DIAG_STAT_BARO_FAIL … static const char * const adis16480_status_error_msgs[] = …; static int adis16480_enable_irq(struct adis *adis, bool enable); #define ADIS16480_DATA(_prod_id, _timeouts, _burst_len, _burst_max_speed) … static const struct adis_timeout adis16485_timeouts = …; static const struct adis_timeout adis16480_timeouts = …; static const struct adis_timeout adis16495_timeouts = …; static const struct adis_timeout adis16495_1_timeouts = …; static const struct adis_timeout adis16545_timeouts = …; static const struct adis16480_chip_info adis16480_chip_info[] = …; static bool adis16480_validate_crc(const u16 *buf, const u8 n_elem, const u32 crc) { … } static irqreturn_t adis16480_trigger_handler(int irq, void *p) { … } static const unsigned long adis16545_channel_masks[] = …; static int adis16480_update_scan_mode(struct iio_dev *indio_dev, const unsigned long *scan_mask) { … } static const struct iio_info adis16480_info = …; static int adis16480_stop_device(struct iio_dev *indio_dev) { … } static int adis16480_enable_irq(struct adis *adis, bool enable) { … } static int adis16480_config_irq_pin(struct adis16480 *st) { … } static int adis16480_fw_get_ext_clk_pin(struct adis16480 *st) { … } static int adis16480_ext_clk_config(struct adis16480 *st, bool enable) { … } static int adis16480_get_ext_clocks(struct adis16480 *st) { … } static void adis16480_stop(void *data) { … } static void adis16480_clk_disable(void *data) { … } static int adis16480_probe(struct spi_device *spi) { … } static const struct spi_device_id adis16480_ids[] = …; MODULE_DEVICE_TABLE(spi, adis16480_ids); static const struct of_device_id adis16480_of_match[] = …; MODULE_DEVICE_TABLE(of, adis16480_of_match); static struct spi_driver adis16480_driver = …; module_spi_driver(…) …; MODULE_AUTHOR(…) …; MODULE_DESCRIPTION(…) …; MODULE_LICENSE(…) …; MODULE_IMPORT_NS(…);
Codebase Browser
linux